關(guān)鍵詞：自由運(yùn)動(dòng) 初始運(yùn)動(dòng) 控制參數(shù) 可控系統(tǒng) 

摘要：對于完整力學(xué)系統(tǒng),若選取的參數(shù)不是完全獨(dú)立的,則稱為有多余坐標(biāo)的完整系統(tǒng).本文研究有多余坐標(biāo)的可控力學(xué)系統(tǒng)的自由運(yùn)動(dòng)與初始運(yùn)動(dòng).首先,需由d′Alembert Lagrange原理并利用Lagrange乘子法建立有多余坐標(biāo)完整系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)微分方程;其次,由約束系統(tǒng)自由運(yùn)動(dòng)的定義,令所有乘子為零,得到系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自由運(yùn)動(dòng)的條件.第三,如果給定運(yùn)動(dòng)的初始條件和控制參數(shù),就可以研究系統(tǒng)的初始運(yùn)動(dòng).文末,舉例并說明方法和結(jié)果的應(yīng)用.

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